学术身份

山东省泰山产业领军人才 2022

36365线路检测中心入口青年学者未来学者 2020

国家自然科学基金通讯评审专家

Sensors、Advances in Mechanical Engineering等SCI期刊客座编辑

TRO、TIE、TMECH、RAL、MSSP、IJMS等期刊审稿人

学术兼职

中国机械工程学会医工装备分会 委员

国家药品监督管理局医疗器械技术审评中心 外聘专家

山东生物医学工程学会康复工程分会 委员

山东省自动化学会机器人分会 常务副秘书长

国内外学习和工作经历

工作经历：

2011.09-2019.08，36365线路检测中心入口 工程师

2019.09 至今，36365线路检测中心入口 高级实验师

2019.07-2021.06，36365线路检测中心入口控制科学与工程学院，博士后

学习经历：

2003.09-2007.06，36365线路检测中心入口 本科

2007.09-2010.06，36365线路检测中心入口 硕士研究生

2014.09-2018.09，36365线路检测中心入口 博士研究生

主讲课程

医疗机器人技术；机器人系统综合实践

研究领域

手术机器人，工业机器人，机器视觉，非线性动力学控制

承担科研项目情况

代表性科研项目

1.国家重点研发计划课题，经耳道的内耳注射采样手术机器人关键技术及系统，在研

2.国家自然科学基金面上项目，面向经鼻颅底高危手术的微型复合连续体机器人研究，在研

3.国家重点研发计划子课题，经皮脊柱内镜智能手术机器人关键技术及系统，在研

4.国家自然科学基金委联合基金课题，面向饰面施工的移动作业型建筑机器人设计理论与关键技术，在研

5.国家重点研发计划子课题，柱塞泵核心部件超精密加工与配合间隙控制技术研究，在研

6.山东省重大科技创新工程课题，微创脊柱外科远程手术机器人研发及产业化示范应用，在研

7.山东省重大科技创新工程课题，基于云技术的智能焊接机器人系统关键技术研发及应用，已结题

8.国家自然科学基金青年项目，机床伺服进给系统精细化摩擦建模与补偿技术研究，已结题

9.山东省自然科学基金项目，机床伺服进给系统摩擦精准建模与补偿技术研究，已结题

10.山东省重点研发计划项目，高速工况下滚珠丝杠伺服进给系统位置跟踪与振动抑制并行控制技术研究，已结题

11.中国博士后科学基金面上二等资助，变刚度连续体单孔微创手术机器人创成与关键技术研究，已结题

12.山东省博士后创新工程项目一等资助，面向自然腔道的连续体手术机器人创成与关键技术研究，已结题

近期主要的代表性论文、著作、专利

代表作论文：

1.Robust finite-time command-filtered backstepping control for flexible-joint robots with only position measurements[J]. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, 2023.

2.Continuum Robots: A Real-Time Model-Based Data-Driven Nonlinear Controller[J]. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2024.

3.Unknown System Dynamics Estimator-Based Composite Antisaturation Control Method for Series Elastic Actuators[J]. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2024.

4.Composite continuum robots: Accurate modeling and model reduction[J]. International Journal of Mechanical Sciences, 2024, 276: 109342.  

5.A Sensor-Free Force Estimation Method for Notched Continuum Surgical Robot[J]. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2024.

6.Dexterity assessment for wrist joints of surgical robots: a statics-based evaluation method[J]. IEEE Transactions on Instrumentation & Measurement, 2024.

7.Continuum robots: Developing dexterity evaluation algorithms using efficient inverse kinematics[J]. Measurement, 2023, 216: 112925.

8.Robust command-filtered control with prescribed performance for flexible-joint robots[J]. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 2023.

9.A novel inverse kinematics algorithm using the Kepler oval for continuum robots[J]. Applied Mathematical Modelling, 2021, 93: 206-225.

10.Compound continuum manipulator for surgery: Efficient static‐based kinematics[J]. The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2023, 19(6): e2561.

授权发明专利50余项，部分列表：

1.一种手术机器人五自由度柔性操作臂, 2024-08-23, 中国, 202210751209.6.

2.柔性关节机器人的复合抗饱和控制方法及控制系统, 2024-06-07, 中国, 202410294723.0.

3.一种用于手术机器人的主操作手及手术机器人系统, 2024-04-23, 中国, 202210360215.9.

4.考虑实际工况的宏宏双驱动系统的热变形预测方法及系统, 2023-05-26, 中国, 201810763216.1.

5.一种基于ROS系统的焊接机器人系统及工作方法, 2023-04-07, 中国, 202210654756.2.

获奖项目

1.山东省机械工业科学技术一等奖（2024）

2.山东省第九届教学成果奖二等奖（2022）

3.36365线路检测中心入口教学成果奖二等奖（2021、2023）

联系方式

地址：济南市经十路17923号36365线路检测中心入口

邮编：250061

电子邮箱：dufuxin@sdu.edu.cn